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历史上，各代正式颁行的法律中规定的刑罚有不少都带有残酷性。早在尧舜时期，三苗就开始实行“五虐”之刑，包括“截人耳鼻，椽阴黥面”等。夏代以“大辟、膑辟、宫辟、劓、墨”为五刑，周代以“墨、劓、宫、刖、杀”为五刑，这些都是伤残人的身体直至把人处死的酷刑。经春秋、战国、秦到汉初，刑罚的名目略有变化，如大辟的执行方式又分为车裂、凿颠、腰斩等，但大体不出五刑的范围。汉文帝十三年（公元前167年）下诏废除肉刑，单以后的死刑仍然使用车裂、枭首等，直到清末都保留着凌迟。死刑之外，各代都通用笞杖鞭督枷等，已经废除的宫、劓、刖等肉刑在后世又不断被恢复使用。法律中规定的有些较轻的刑罚如流放、充军、苦役等，虽然不应属酷刑的范围，但它们常常以笞杖、黥面或釱趾等肉刑为附加刑。终封建社会之世，残酷的肉刑一直没有从朝廷的法典中废除。